最近、僕は「嫌われる勇気」という本のオーディオブックを聞聴きました。

細かい違いですが、
聞く→自然に耳に入る
聴く→積極的に耳を傾ける
なので、オーディオブックや音楽は聴くが良いと思います。

やく６０約６割しかわかりませんでした。

6割＝60％です。
ちなみに1％は1分(ぶ)で表します。
ex) 33％＝3割3分

会話の部分は大部分わかりましたが、心理学の言葉にかけてはほとんど聞き取れられませんですした。

本は主にアドラーという心理学者の思想についてですが、先生と青年のやり取りの形式で表し書かれていました。